DELTO SOLUTION
DS-Dual Arm
双腕ロボット テレオペレーションソリューション
本ソリューションは、作業者の両手動作をリアルタイムで取得し、それを双腕ロボットおよびロボットハンドに反映することで、複雑な操作作業の再現と、AI学習に活用可能な人間・ロボット行動データの収集を可能にします。
オペレーターの両手動作を双腕ロボットおよびロボットハンドにリアルタイムで反映し、複合的なマニピュレーション作業を再現するとともに、AI学習に活用可能なヒューマン・ロボット行動データを収集するソリューションです。
不定形物体のマニピュレーション、双手組立、工具使用、接触ベースの作業など、幅広いタスクに適用可能であり、作業検証、デモンストレーション、データセット構築、AIマニピュレーションモデルの学習および性能高度化に活用できます。
主な特徴
01
システム構成
データグローブとトラッカーを用いてオペレーターの両手動作を計測し、PC基盤の制御システムがこれをリアルタイムで双腕ロボットおよびロボットハンドの制御コマンドに変換・マッピングします。
このアーキテクチャにより、両手ベースのマニピュレーション作業をロボットプラットフォーム上で再現することが可能となり、人間の操作戦略とロボットの応答データを統合的に収集できます。
さらに、2.5Dビジョンシステムをロボットアームの手首部またはワークテーブル上部に設置することで、マルチモーダルデータセットの構築およびVLA（Vision-Language-Action）モデルの検証用途への拡張が可能です。
02
オペレーターインターフェース
オペレーターの手および腕の動作を計測する入力デバイス
- Data Gloves（左 / 右）: 指および手の動作認識
- Trackers（2セット）: 手および腕の位置・姿勢トラッキング
- Base Stations（2セット）: トラッキング環境の構成
- Foot Switches（3個）: 座標キャリブレーションおよびシステムの開始・停止制御
03
制御システム
入力データを解析し、ロボットシステムへコマンドを伝達する制御装置
- Main Control PC: 入力データ処理、動作マッピング、全体制御ロジックの実行
- Robot Arm Controller: 双腕ロボットの制御
- Gripper Controller: 左右ロボットハンドの制御
04
ロボットシステム
実際のマニピュレーション作業を遂行するロボットハードウェア
- Robot Arms（2セット）: 双腕ロボットの駆動
- Delto Gripper 5F（左 / 右）: 双手マニピュレーションの実行
応用分野
適用分野
ヒューマン・ロボット操作データの収集および研究
遠隔作業検証および再現実験
双手協調ベースの組立・分解作業 など
