DELTO SOLUTION
DS-Dual Arm
테솔로 양팔 로봇 텔레오퍼레이션 솔루션
작업자의 양손 동작을 양팔 로봇과 로봇 핸드에 실시간 반영하여, 복합 조작 작업을 재현하고 AI 학습에 활용 가능한 사람-로봇 행동데이터를 수집하는 솔루션입니다.
작업자의 양손 동작을 양팔 로봇과 로봇 핸드에 실시간 반영하여, 복합 조작 작업을 재현하고 AI 학습에 활용 가능한 사람-로봇 행동데이터를 수집하는 솔루션입니다.
비정형 물체 조작, 양손 조립, 도구 사용, 접촉 기반 작업 등 다양한 태스크에 적용 가능하며, 작업 검증, 시연, 데이터셋 구축, AI 조작 모델 학습 및 성능 고도화에 활용할 수 있습니다.
주요 특징
01
시스템 구성도
데이터 글러브와 트래커를 통해 작업자의 양손 동작을 계측하고, PC 기반 제어 시스템이 이를 실시간으로 양팔 로봇 및 로봇 핸드의 제어 명령으로 변환·매핑합니다.
이 구조를 통해 양손 기반 조작 작업을 로봇 플랫폼에서 재현할 수 있으며, 사람의 조작 전략과 로봇의 응답 데이터를 통합적으로 수집할 수 있습니다.
추가적으로 2.5D 비전 시스템을 로봇암 손목부 또는 작업 테이블 상단에 설치할 수 있어, 멀티모달 데이터셋 구축 및 VLA 모델 검증 용도로 확장 가능합니다.
02
Operator Interface
작업자의 손과 팔 동작을 계측하는 입력 장치
- Data Gloves (Left, Right): 손가락 및 손 동작 인식
- Trackers (2 Sets): 손 및 팔의 위치·자세 추적
- Base Stations (2 Sets): 트래킹 환경 구성
- Foot Switches (3 ea): 좌표 보정 및 시스템 시작·정지 제어
03
Control System
입력 데이터를 해석하고 로봇 시스템으로 전달하는 제어 장치
- Main Control PC: 입력 데이터 처리, 동작 매핑, 전체 제어 로직 수행
- Robot Arm Controller: 양팔 로봇 제어
- Gripper Controller: 좌·우 로봇 핸드 제어
04
Robot System
실제 작업을 수행하는 로봇 장치
- Robot Arms (2 Sets): 양팔 로봇 구동
- Delto Gripper 5F (Left, Right): 양손 조작 수행
활용 분야
적용분야
사람-로봇 조작 데이터 수집 및 연구
원격 작업 검증 및 재현 실험
양손 협응 기반 조립·분해 작업 등
