多関節ロボットグリッパーを活用した組立自動化ソリューション

DS-ASSは、多関節ロボットグリッパー、ロボットアーム、市販ビジョンシステムを連携し、さまざまな形状や結合条件を持つ部品の挿入・嵌合・結合・締結作業を行うロボット組立自動化ソリューションです。

ビジョンシステムによって対象物の位置と姿勢を認識し、組立方向や作業条件を考慮して適切な位置を把持した後、結合位置まで搬送・位置合わせを行います。

組立工程で発生する接触や位置誤差に対しては、コンプライアンス制御を適用することで安定した結合を実現し、さまざまな部品に対応した柔軟な組立自動化を実現します。

組立を考慮した柔軟な把持

物体を別の位置へ移動するPick & Placeとは異なり、組立作業では、物体をどこで、どのように把持するかが、その後の作業の実現性や安定性に直接影響します。

DS-ASSは、対象物の形状だけでなく、挿入方向や結合位置も考慮し、後続の組立作業に適した位置を把持できるよう、多関節グリッパーのフィンガー姿勢を構成します。

さまざまな形状の物体に合わせて把持形態を変更できるため、1台のグリッパーで複数種類の部品を扱い、それぞれの組立条件に応じた作業を実行できます。

接触と位置誤差に対応するコンプライアンス制御

挿入や嵌合などの組立作業では、2つの物体が接触する過程でわずかな位置・姿勢誤差が発生することがあり、これが衝突や引っ掛かりの原因となる場合があります。

DS-ASSは、組立工程で発生する接触や外力に対応するため、コンプライアンス制御を適用し、物体の状態に応じてロボットの動きを柔軟に調整します。

これにより、単純な位置制御だけでは対応が難しい微細な位置合わせ誤差を補正し、物体同士の接触を伴う挿入・嵌合・結合作業を安定して実行できます。

ビジョン・ロボット・グリッパーを統合した組立自動化

DS-ASSは、市販ビジョンシステム、ロボットアーム、多関節ロボットグリッパーを連携し、組立工程に必要なシステムを統合します。

ビジョンシステムで組立対象物の位置と姿勢を認識し、その情報をもとにロボットアームとグリッパーを制御して適切な位置を把持した後、結合位置まで搬送・位置合わせを行います。

実際の組立工程では、コンプライアンス制御によって物体間の接触や微細な位置誤差に対応し、挿入・嵌合・結合・締結など、さまざまな組立作業を安定して実行できます。

多様な部品に対応する柔軟な組立

DS-ASSは、特定の部品や1つの組立方式に限定されず、形状、サイズ、結合方式が異なるさまざまな部品の組立作業に対応できます。

多関節ロボットグリッパーの柔軟な把持機能を活用し、対象物や作業条件に応じて把持形態を変更するとともに、ロボットアーム、ビジョンシステム、コンプライアンス制御を連携させることで、各組立工程に必要な動作を実行します。

これにより、特定形状向けに製作された専用グリッパーへの依存を低減し、1つのシステムでさまざまな部品を把持・位置合わせ・結合できる柔軟な組立自動化環境を構築できます。