다관절 로봇 그리퍼 기반 조립 자동화 솔루션

DS-ASS는 다관절 로봇 그리퍼와 로봇 암, 상용 비전 시스템을 연동하여 다양한 형상과 결합 조건을 가진 파츠의 삽입·결합·체결 작업을 수행하는 로봇 조립 자동화 솔루션입니다.
비전 시스템을 통해 대상 물체의 위치와 자세를 인식하고, 조립 방향과 작업 조건을 고려하여 적절한 위치를 파지한 후 결합 위치까지 이동·정렬합니다.
조립 과정에서 발생하는 접촉과 위치 오차에는 순응 제어를 적용하여 안정적인 결합이 이루어지도록 대응하며, 다양한 파츠를 대상으로 유연한 조립 자동화를 구현할 수 있습니다.

조립을 고려한 유연한 파지

물체를 다른 위치로 옮기는 Pick & Place와 달리, 조립 작업에서는 물체를 어디에 어떻게 파지하는지가 이후 작업의 수행 가능성과 안정성에 직접적인 영향을 줍니다.
DS-ASS는 대상 물체의 형상뿐만 아니라 삽입 방향과 결합 위치를 함께 고려하여, 후속 조립 작업에 적합한 위치를 파지할 수 있도록 다관절 그리퍼의 손가락 자세를 구성합니다.
다양한 형상의 물체에 맞춰 파지 형태를 변경할 수 있어 하나의 그리퍼로 여러 종류의 파츠를 다루고, 각각의 조립 조건에 맞는 작업을 수행할 수 있습니다.

접촉과 오차에 대응하는 순응 제어

삽입이나 끼워맞춤과 같은 조립 작업에서는 두 물체가 접촉하는 과정에서 작은 위치·자세 오차가 발생할 수 있으며, 이러한 오차는 충돌이나 걸림으로 이어질 수 있습니다.
DS-ASS는 조립 과정에서 발생하는 접촉과 외력에 대응할 수 있도록 순응 제어를 적용하여 물체의 상태에 따라 로봇의 움직임을 유연하게 조정합니다.
이를 통해 단순한 위치 제어만으로 대응하기 어려운 미세한 정렬 오차를 보정하고, 물체 간 접촉이 수반되는 삽입·결합 작업을 안정적으로 수행할 수 있습니다.

비전·로봇·그리퍼를 통합한 조립 자동화

DS-ASS는 상용 비전 시스템과 로봇 암, 다관절 로봇 그리퍼를 연동하여 조립 공정에 필요한 전체 시스템을 통합합니다.
비전 시스템으로 조립 대상 물체의 위치와 자세를 인식하고, 해당 정보를 기반으로 로봇 암과 그리퍼를 제어하여 적절한 위치를 파지한 뒤 결합 위치까지 이동·정렬합니다.
이후 실제 조립 과정에서는 순응 제어를 통해 물체 간 접촉과 미세한 위치 오차에 대응하여, 삽입·끼워맞춤·결합·체결 등 다양한 조립 작업을 안정적으로 수행할 수 있습니다.

다양한 파츠의 유연한 조립

DS-ASS는 특정 부품이나 하나의 조립 방식에 한정되지 않고, 형상과 크기, 결합 방식이 서로 다른 다양한 파츠의 조립 작업에 대응할 수 있습니다.
다관절 로봇 그리퍼의 유연한 파지 기능을 활용하여 대상 물체와 작업 조건에 따라 파지 형태를 변경하고, 로봇 암과 비전 시스템, 순응 제어를 연계하여 각 조립 공정에 필요한 동작을 수행합니다.
이를 통해 특정 형상에 맞춰 제작된 전용 그리퍼에 대한 의존도를 줄이고, 하나의 시스템에서 다양한 파츠를 파지하고 정렬하여 결합하는 유연한 조립 자동화 환경을 구축할 수 있습니다.