DG-5F-M是一款拥有20个自由度（DoF）的全驱动五指灵巧手。通过独立关节控制和高扭矩驱动，在保持高灵巧性的同时提供强劲输出，可应对复杂抓取、精细物体操作以及对力量要求较高的操作任务。
多指协同控制支持工具使用，并可灵活操作不同形状和尺寸的物体。适用于对精确控制、高输出能力和灵活操作有较高要求的先进机器人研究、工业自动化及服务机器人应用。
主要特点
01
独立关节控制
20个关节均配备独立驱动器，可在无关节间机械耦合的情况下实现完全独立控制。该架构能够实现单指精准运动、多指协同操作以及复杂抓取动作。
02
仿人化设计
参照成年男性手部的尺寸与比例设计，适用于以人为中心的工作环境。其仿人形态便于使用面向人类设计的工具与设备，并适应以人为中心的作业空间。
03
多种抓取模式
支持多种抓取方式，包括：
捏取： 使用指尖抓取小型物体 强力抓取： 使用整个手部实现稳定抓取 精密抓取： 通过指尖协同控制实现小型物体的精细操作
可根据物体的尺寸、形状及任务需求选择合适的抓取配置。
04
可选传感器配置
可根据应用需求，在指尖选配6轴F/T传感器、3轴力传感器及触觉传感器。用户可利用各类传感器提供的实时力觉和触觉数据，开发基于力的控制、滑移检测、触觉感知及交互算法。
05
控制与系统集成
提供易于使用的控制接口，并支持ROS 2集成，可便捷接入现有机器人平台、仿真器和控制系统。
06
高强度材料与耐久性
采用高强度、轻量化材料，在重复和动态运行过程中保持稳定可靠的性能，适用于工业和科研应用。
规格
工作电压
24 V
最大电流
Max. 10 A
通信
Modbus (RTU, TCP), Ethernet (TCP/IP)
控制频率
250 Hz
编码器
绝对编码器
自由度
20 DoF(每指4 DoF)
抓取能力
捏取负载(额定 / 最大): 2.5 / 5 kg,包络抓取负载(额定 / 最大): 10 / 20 kg *性能可能会因物体的摩擦特性而有所不同。
重量
1,763 g
选项
指尖传感器（六轴力/力矩传感器）
指尖传感器（三轴力传感器）
指尖传感器（触觉传感器）
吸附式指尖
短腕版本
夹爪安装支架
应用领域
仿人机器人研究
适用于研究和开发具有先进操作能力的仿人机器人。
手内操作任务
适用于物体装配、连接器紧固等精细操作任务。
工具使用和双臂任务
适用于涉及工具使用和双臂协调操作的任务。
下载
Catalogue
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Delto Gripper_Control_Manual_CN_v2_0_0
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Delto Gripper Manager and SDK User Manual_ver_2_0_0_CN
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DG-5F-M_Hardware_Manual_CN_v2_0_0
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DG-5F-M(Short Wrist)_Hardware_Manual_CN_v2_0_0
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GitHub Link
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Sharepoint Marketing Materials
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Delto Gripper URcaps 1.0.2
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Delto Gripper URcaps Manual 1_0_2_EN
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Delto Gripper Tmflow2 1.0.2
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Delto Gripper TM Flow2 Manual 1_0_2_EN
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