DG-4F是一款采用可独立控制的多关节手指的四指机器人夹爪，可实现多种抓取方式和精确的物体操作。四指结构支持丰富的抓取构型，可稳定处理不同形状、尺寸和朝向的物体。
灵活的基座关节结构进一步扩展了运动范围，并支持左手型、右手型以及常规夹爪型等多种构型。通过单一末端执行器实现多种抓取策略，DG-4F适用于机器人研究、工业自动化以及需要灵活物体处理的各类应用。
主要特点
01
四指多关节结构
四个多关节手指均可独立控制，兼具类似人手的灵活动作与传统夹爪稳定的抓取性能，可满足广泛的操作任务需求。
02
广泛的物体适应能力
通过独立的多关节手指控制，可稳定处理尺寸、形状和方向各异的物体，包括圆柱形、扁平以及不规则形状的物体。
03
灵活的基座关节配置
可调节的基座关节结构可扩展运动范围，并支持左手型、右手型及传统夹爪型配置，可根据具体任务需求进行应用。
04
多种抓取模式
支持捏取、强力抓取和精密抓取等多种抓取方式。
捏取： 使用指尖进行抓取 强力抓取： 使用整个手指实现稳定抓取 精密抓取： 使用选定手指进行精细操作
可根据物体特性和任务需求选择合适的抓取配置。
05
控制与系统集成
提供用户友好的控制接口，可与多种机械臂兼容，并可轻松集成到现有机器人平台和控制系统中。
规格
工作电压
24 V
最大电流
Max. 10 A
通信
Modbus (RTU, TCP), Ethernet (TCP/IP)
控制频率
333 Hz
编码器
绝对编码器
自由度
18 DoF
抓取能力
捏取负载（额定 / 最大）：3 / 5 kg，包络抓取负载（额定 / 最大）：10 / 20 kg *性能可能会因物体的摩擦特性而有所不同。
重量
1,494 g
选项
指尖传感器（六轴力/力矩传感器）
指尖传感器（三轴力传感器）
指尖传感器（触觉传感器）
吸附式指尖
夹爪安装支架
应用领域
制造和物流自动化流程
机器人和人工智能研究
工具操作和零部件抓取任务
下载
Catalogue
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Delto Gripper_Control_Manual_CN_v2_0_0
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Delto Gripper Manager and SDK User Manual_ver_2_0_0_CN
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DG-4F_Hardware_Manual_CN_v2_0_0
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GitHub Link
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Sharepoint Marketing Materials
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Delto Gripper URcaps 1.0.2
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Delto Gripper URcaps Manual 1_0_2_EN
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Delto Gripper Tmflow2 1.0.2
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Delto Gripper TM Flow2 Manual 1_0_2_EN
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