常见问题解答

产品标配电源及通信电缆。 详细的 Pin Map 及电气规格，请参考硬件手册，或联系 [email protected] 咨询。

提供。我们可向购买客户提供 DH Parameter 资料。 如有需要，请联系 [email protected]。

可以。DELTO Gripper 可与协作机器人、工业机器人、科研机器人平台等多种系统进行集成。 标配的转接法兰 （Adapter Frame）支持 ISO 9409-1-50-4-M6 标准，可安装于大多数支持该标准的机器人。

所有 DELTO Gripper 均包含以下基本配置：

DELTO Gripper 8针夹爪电缆（3m） 以太网电缆（3m） 4GB USB（含 SDK、使用手册） 转接法兰 （Adapter Frame）

支持。DELTO Gripper 官方支持 ROS2。 相关 Package 及使用方法可在以下 GitHub 仓库中查看： https://github.com/tesollodelto

用户模式（Operator Mode） Modbus TCP Modbus RTU（RS-485） 开发者模式（Developer Mode） 基于 TCP/IP 的 Tesollo Protocol

DELTO Gripper 提供两种控制方式：用户模式和开发者模式。

用户模式 （Operator Mode）

使用内置控制器 基于 Modbus Protocol 进行控制 基于 Register Map 进行控制 开发者模式 （Developer Mode） 可使用用户自有控制器直接控制 支持关节级控制 适用于研究及开发用途

不同产品型号所需的电压及消耗电流可能有所不同。 详细信息请参考产品手册或数据表。

提供。如有需要，请联系 [email protected]。

以电机为单位的位置重复精度为 ±0.1°。 由于多关节结构的特性，以指尖为基准的误差可能会根据姿态及动作条件而有所不同。

负载能力可能会根据夹持方式而有所不同。

捏取夹持 （Pinching Grasp） 包络夹持 （Envelop Grasp）

即使是同一物体，实际可夹持重量也可能因物体形状、摩擦系数、重心位置及夹持方式而有所不同。

提供。为了支持多种开发环境，我们提供以下 SDK 及 API： C/C++ SDK ROS2 Package URCap（优傲机器人） TMflow（达明机器人） 详细使用方法请参考手册及示例代码。

目前提供的指尖传感器选项如下： 6轴力矩传感器 3轴力传感器 触觉传感器

具体规格请联系 [email protected] 咨询。

可以。指尖模块设计为用户可自行拆卸和更换的结构。

以关节模块为基准，已完成超过 200 万次的重复动作测试。（基于 SDCC 认证机构测试报告） 实际寿命可能会根据使用环境、速度、负载及使用频率而有所不同。

可以。我们可根据作业环境提供客户定制化指尖制作服务。 详细信息请联系 [email protected] 咨询。

支持。我们可配送至全球大多数国家和地区。

产品价格会根据型号及选项配置而有所不同。 请联系 [email protected] 咨询。

提供。我们提供保修期延长计划。 不同产品的费用及条件可能有所不同，请联系 [email protected] 咨询。

以下情况不属于保修范围： 因用户过失导致的故障 擅自改造或非正常使用 消耗品及易磨损部件 使用过程中产生的外观损伤（划痕、磨损等）

基本保修期为产品交付日起 1 年。 对于制造缺陷，我们将提供免费支持。

提供。产品交付时，我们会提供基础设置培训。

基础培训内容如下： 交付配置说明 夹爪、电缆、USB 等 夹爪连接方法说明 安装支架固定方法 电源及通信连接方法 DG Manager 使用说明

安装及环境配置方法 主要功能及操作方法 位置/电流控制、增益设置、夹取/松开、配方功能等

如有需要，也可提供以下追加培训：

示例程序运行 Library 设置方法

如有可租赁的演示设备，可提供租赁服务。 请联系 [email protected] 咨询。